Deim Seminar
Title
SLAM basado en minimización de entropía para robots móviles y
dispositivos portátiles
Conferenciant
Dr. Francisco Escolano
Professor/a organitzador/a
Institution
Universidad Alicante
Date
09-11-2006 01:00
Summary
Resultados recientes apoyan la formulación el problema del
SLAM en térmimos de la maximización de información (minimización de
entropía) del mapa objetivo. En esta charla formalizaremos este criterio
y presentaremos un algoritmo randomizado que lo minimiza de forma
efectiva, tanto para el caso 3DOF como para el caso 6DOF, siempre que se
disponga de datos 3D razonablemente dispersos, tales como los que
proporcionan las cámaras estéreo actuales. Mostraremos los módulos
básicos: egomotion + consistencia global y demostraremos la
aplicabilidad del método en tres contextos: Navegación de robots (3DOF),
Mapeado con robots submarinos (6DOF) y Dispositivos para invidentes (6DOF).
Place
Lab. 231
Language
Castellà
